一、单片机解密“看到”障碍物的眼睛——红外测距传感器
     机器视觉中最接近人眼的莫过于摄像头了，可图像处理小车的“大脑”对付不了，至少目前的“大脑”能力不够，等进化后也许能够应付。  

     为了能“看到”障碍物，小车目前能用的主要是各类测距传感器，典型的有超声波和红外两种，此外还有利用光线的反射强弱来判断的，这种方式不具备“测距”功能，但可以判断有无！因为不同物体表面及颜色反射的能力不同（看后面的数据）。  
     本文主要讨论的是机器人中最常用的红外测距传感器  ——  GP2D12。  

     首先认识一下：  

单片机解密模块共三个接口：红线---VCC_5V;黑线---GND；黄线—PC5（ADC数据采样）
将模块通电，黄线接到ADC通道输入端即可工作；将采样得到的电压值通过填入表格，进行线性化处理，得到线性化公式。通过公式，可将ADC采样值转化为距离值。实测，在10cm—30cm范围内，较为准确，最大误差在1cm。模块对被测角度的灵敏度很高，同一位置，不同的角度，误差可以超过5cm，最好的测量角度是90度。

   之所以选择 GP2D12  红外测距传感器，理由如下：  
首先是因为在机器人活动中（不包含工业机器人）这个传感器最常用，几乎每家国外的机器人配件供应商都提供。使用英文版搜索一下 “MiniSumo”，你将会发现 GP2D12使用是多么普遍。