extern  int flag;
int    RK=6;   

int    KP=4;  
int    out;   
//int   out0=40;
int    Td=7;   
int    Ti=1;  
int    T =1;  
int    Sk;      
int    Dk;

int  Ek[]={0,0,0,0,0};


void  PID (int flag)
{
          Ek[4]=Ek[3];
          Ek[3]=Ek[2];
          Ek[2]=Ek[1];
          Ek[1]=Ek[0];
          Ek[0]=RK-flag;

//Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
     Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
           out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
           turn(25+out,25-out);
        }




void xunji (void)
{
if(count ==200)//采样周期
{
           if(input==0x77)//0111 0 111
        flag=6;

      else if(input==0x7b)//0111 0 01
        flag=7;
                  else if(input==0x7b)//0111 1 011
        flag=8;
                        else if(input==0x75)//0111 1 001
        flag=9;
      else if(input==0x7d)//0111 1 101
        flag=10;
                        else if(input==0x7c)//0111 1 100
        flag=11;
                  else if(input==0x7e)//0111 1 110
        flag=12;
                        else if(input==0x6d)//0110 0 111
        flag=5;
      else if(input==0x6f)//0110 1 111
        flag=4;
                        else if(input==0x4f)//0100 1 111                  
        flag=3;
                        else if(input==0x5f)//0101 1 111                  
        flag=2;
                        else if(input==0x1f)//0001 1 111                 
        flag=1;
                        else if(input==0x10)//0011 1 111         
        flag=0;


   count=0;
}