芯片破解舵机的转速大概趋于平稳

芯片破解当然每步22.5°肯定是不平滑的，我们可以分更多块每步1°或者更小

芯片破解顺便写了一个函数，还有优化的空间

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/**
   *作用:舵机旋转
   *expect_pwm:舵机目标旋转值
   *s:舵机到达指定位置耗时
   *最小转动角度：0.45*5
   **/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{
    if(expect_pwm>actual_pwm)
        time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒级拆分
    if(expect_pwm<actual_pwm)
        time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒级拆分
    if(expect_pwm!=actual_pwm)
    {
        if(expect_pwm>actual_pwm)
        {
            while(1)
            {
                actual_pwm=actual_pwm+5;//一次
                TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
                part++;
                delay_us(time);
                if(expect_pwm==actual_pwm)
                {
                    part=0;
                    break;
                }
            }
        }
        if(expect_pwm<actual_pwm)
        {
            while(1)
            {
                actual_pwm=actual_pwm-5;
                TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
                part++;
                delay_us(time);
                if(expect_pwm==actual_pwm)
                {
                    part=0;
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

int main(void)
{

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
        delay_init(168);  //初始化延时函数
         TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1);        //84M/4200=200khz的计数频率,重装载值4000，所以PWM周期为0.02s(20ms)
        KEY_Init();
   while(1)
        {
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==1)
        {
            SG90(500,1);
        }
        if(key==2)
        {
            SG90(100,1);
        }