PCB抄板TMF320LF2407循迹小车程序
| PCB抄板TMF320LF2407循迹小车程序#include<reg52.h> PCB抄板TMF320LF2407循迹小车程序#define uchar unsigned char PCB抄板TMF320LF2407循迹小车程序#define uint unsigned int sbit IN1=P2^0; sbit ENA=P2^1; sbit IN2=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENB=P2^4; sbit IN3=P2^5; sbit hw1=P1^0; sbit hw2=P1^1; sbit hw3=P1^2; sbit hw4=P1^3; uchar PWM1=0 ; //**右边电机的占空比**// uchar PWM2=0 ; //**左边电机的占空比**// uchar num=0; //**定时器中断计数器**// uchar flag; void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void main() { init(); while(1) { if(hw1||hw2||hw3||hw4)//如果检测到信号 { if(hw1&&hw2&&hw3&&hw4) { ENA=0; ENB=0; } if(hw1&&!hw2&&!hw3&&!hw4) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM1=0; PWM2=15; flag=1; } if(!hw1&&hw2&&!hw3&&!hw4) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM1=0; PWM2=13; flag=2; } if(!hw1&&!hw2&&hw3&&!hw4) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM1=13; PWM2=0; flag=3; } if(!hw1&&!hw2&&!hw3&&hw4) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM1=15; PWM2=0; flag=4; } } |
芯片解密
