芯片解密|单片机解密|IC解密|芯片破解|芯片复制| PCB抄板|软件开发

飞芯科技-芯片解密|单片机解密|IC解密|芯片破解|芯片复制| PCB抄板|软件开发

当前位置： 首页  芯片解密  STM32平衡小车的代码

STM32平衡小车的代码

时间：2026-06-24 来源： 芯片解密 浏览：2次 字号：大 中 小

单片机源程序如下:

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"   
  8. #include "inv_mpu.h"
  9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  10. #include "oled.h"
  11. #include "pwm.h"
  12. #include "function.h"
  13. #include "fuzzy.h"
  14. #include "time.h"
  15. #include "FTM.h"
  16. #include "rtu.h"

  18. char receive;
  19. float result;
  20. angle ress;
  21. p_angle res;
  22. speed_s spe_L;
  23. speed_ss speed_L;
  24. speed_s spe_R;
  25. speed_ss speed_R;
  26. out_b outt;
  27. out_c out;
  28. int ab;
  29. float roll;
  30. int ti=9;
  31. float ta;
  32. int ti_r;
  33. int ti_l;
  34. float CN_timer2;
  35. float CN_timer3;
  36. int time;
  37. int32_t rtu_send[6];
  38. int main(void)
  39. {       
  40.         float mm=0;
  41.         int P=64;
  42.         float I=0;
  43.         float D=0.005;
  44.         float i;
  45.         float d;
  46.         float e;
  47.         int integer,point;
  48.         float pitch,yaw;                 //欧拉角
  49.         short aacx,aacy,aacz;                  //加速度传感器原始数据
  50.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  51.         short temp;                                              //温度       
  52.         int m;
  53.   out=&outt;
  54.   res=&ress;
  55.         speed_L=&spe_L;
  56.         speed_R=&spe_R;
  57.         speed_L->speed_last=0;
  58.         speed_R->speed_last=0;
  59.         ta=0;
  60.         ti=80;
  61.         res->angle_sum=0;
  62.         res->angle_error=0;
  63.         res->angle_last=0;
  64.   res->angle_now=0;
  65.         m=0;
  66.   delay_init();        //延时初始化
  67.         OLED_Init();       
  68.         pwm_init();
  69.         time1_init();
  70.         uart_init(115200);
  71.         Hardware_init();
  72.         ti=0;
  73.        
  74.   ab=1000;
  75.   OLED_ShowString(40,2 ,"Stop");
  76.         while(1)
  77.         {
  78. //                if(ti<0)  
  79. //                          ti=0;
  80. //          
  81. //                if(ab>100)
  82. //                        ab=100;
  83. //                  ti=ab;
  84. //       
  85.                 if(ti<0)  ti=0;
  86.                 if(ti>100)  ti=100;
  87.                 if(ab<0)   ab=0;
  88.                 if(ab>0)   ab=100;
  89.                
  90.                         OLED_ShowString(0,0 ,"Direction:");
  91.                 OLED_ShowString(0,4 ,"Speed:");
  92.                 OLED_ShowNum(40,6,100-ti,3,24);
  93.                 OLED_ShowString(96,6 ,"%");
  94.                 //  OLED_ShowNum(0,2,ta,3,32);
  95.    switch (receive)
  96.                         {
  97.                                 case 'A':
  98.                                             ti+=5;
  99.                                       receive='p';
  100.                                          break;
  101.                            case 'B':
  102.                                             ti-=5;
  103.                                       receive='p';
  104.                                       break;
  105.                                 case 'C':
  106.                                             forward();
  107.                                       OLED_Clear();
  108.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"Forward");
  109.                                       receive='p';
  110.                                       break;
  111.                                         case 'D':
  112.                                             back();
  113.                                       OLED_Clear();
  114.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"Back");
  115.                                       receive='p';
  116.                                       break;
  117.                                         case 'E' :
  118.                                                   stop();
  119.                                             ti=0;;
  120.                                             OLED_Clear();
  121.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"Stop");
  122.                                             receive='p';
  123.                                       break;
  124.                                   case 'F' :
  125.                                                   left();
  126.                                             OLED_Clear();
  127.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"Turn_left");
  128.                                             receive='p';
  129.                                       break;
  130.                                         case 'G' :
  131.                                                   right();
  132.                                             OLED_Clear();
  133.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"Turn_right");
  134.                                             receive='p';
  135.                                       break;
  136.                                                 case 'H' :
  137.                                                   up();
  138.                                                 ti=50;
  139.                                             OLED_Clear();
  140.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"up");
  141.                                             receive='p';
  142.                                       break;
  143.                                                 case 'I' :
  144.                                                   down();
  145.                                                 ti=50;
  146.                                             OLED_Clear();
  147.                                             OLED_ShowString(40,2 ,"down");
  148.                                             receive='p';
  149.                                       break;
  150.                                                 case 'J' :
  151.                                                   ab-=5;
  152.                                             OLED_Clear();
  153.                                             receive='p';
  154.                                       break;
  155.                                                 case 'K' :
  156.                                                   ab+=5;
  157.                                             OLED_Clear();
  158.                                             receive='p';
  159.                                       break;
  160.                                        
  161.                         }
  162.         }


飞芯科技

公司简介

业务流程

支付方式

下载中心

软件开发

PCB抄板

IC分析

客户服务

联系我们

在线留言

联系方式

地址：石家庄市新华区民族路77号华强广场D座2009
电话：0311-88816616/87087811
手机：13315190088
传真：0311-67901001
联系人：张工
网址：www.feixindz.com
邮箱：feixindz@163.com
微信：xinpianjiemi
QQ：527263666/568069805

在线客服
热线电话

企业微信