单片机解密STM32F103C6T6为核心接有四个SG90舵机和一片BT04-E蓝牙模块构成.由于机器狗每条腿只有一个自由度,所以无法优化步态程序及重心控制.机器狗行走时只会在在原地徘徊.为了能使机器狗正常行走,就在其脚上装配了棘轮装置,使其向前磨擦力小于向后磨擦力.
   手机遥控采用HC蓝牙助手APP来控制机器狗前进,左转,右转,停止四种工作状态.
   机器狗 单片机解密程序如下:

#include <Servo.h>

Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
char seria1Data;
int k = 0;
int pos = 0;   
void setup() {
   Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(PA0);
  myservo2.attach(PA1);  
  myservo3.attach(PA2);
  myservo4.attach(PA3);
   myservo1.write(90);
   myservo2.write(90);
   myservo3.write(90);
   myservo4.write(90);
  delay(2000);
}

void loop() {
  seria1Data= Serial.read();
  if(seria1Data == '1' ) k=1;
  if(seria1Data == '2' ) k=2;
  if(seria1Data == '3' ) k=3;
  if(seria1Data == '0' ) k=0;
  if(k == 3 ) {
  for (pos = 60; pos <= 120; pos += 1) {
    myservo1.write(pos);
    myservo2.write(180-pos);
    myservo3.write(pos);
    myservo4.write(180-pos);
    delay(10);                       
  }
  for (pos = 120; pos >= 60; pos -= 1) {
    myservo1.write(pos);      
    myservo2.write(180-pos);
    myservo3.write(pos);
    myservo4.write(180-pos);
    delay(10);                     
  }
  }
  if(k == 1 ) {
    myservo1.write(60);
    myservo2.write(120);
    for (pos = 60; pos <= 120; pos += 1) {
    myservo3.write(pos);
    myservo4.write(180-pos);
    delay(10);
  }
    for (pos = 120; pos >= 60; pos -= 1) {
    myservo3.write(pos);
    myservo4.write(180-pos);
    delay(10);
   }
   }
if(k == 2 ) {
   myservo4.write(60);
   myservo3.write(120);  
    for (pos = 60; pos <= 120; pos += 1) {
    myservo1.write(pos);
    myservo2.write(180-pos);
    delay(10);
  }
    for (pos = 120; pos >= 60; pos -= 1) {
    myservo1.write(pos);
    myservo2.write(180-pos);
    delay(10);
   }
   }
if(k == 0 ) {  
   myservo1.write(90);
   myservo2.write(90);
   myservo3.write(90);
   myservo4.write(90);  
}
}