单片机解密人形机器人中使用的精密减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。

谐波减速器通过柔轮(弹性变形元件)和刚轮之间的波形齿啮合来实现减速。当柔轮发生变形时，其齿与刚轮的齿相啮合，从而传递扭矩。谐波减速器具有结构简单、精度高的特点，但承载能力相对较小且传动效率较低。

RV减速器则是一种行星齿轮减速器，通过行星轮系来实现减速。行星轮围绕太阳轮旋转，并通过内齿圈固定，从而实现高效的减速。RV减速器结构相对复杂，精度要求高，但承载能力较强。

在实际应用中，单片机解密谐波减速器和RV减速器在人形机器人中的应用位置有所区别。谐波减速器因其柔性特性，更适合应用于人形机器人的手部关节、腿部关节等部位；而RV减速器由于其较强的承载能力，更适合应用于机器人的躯干部位。

针对精密减速器行业，东方证券研报指出，特斯拉人形机器人进展迅速，在不到两年的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台的建造、Optimus产品的亮相以及多项能力的实现，包括电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等。考虑到特斯拉人形机器人未来可能的市场表现，对其不同产量情景下的市场影响进行了测算。当特斯拉人形机器人产量达到50万、100万、200万台时，全球减速器市场空间可能分别新增60亿元、112亿元、210亿元。

这里证券之星整理了部分减速器概念股，仅供投资者参考，不构成任何投资建议。

1、绿的谐波：公司是一家专注于精密传动装置研发、单片机解密设计、生产和销售的企业。其产品线涵盖谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器等，尤其在谐波减速器领域具有较强的市场影响力，全球市场份额仅次于哈默纳科。

2、双环传动：公司成功开发了工业机器人RV减速器，并且开始研制谐波减速器，以满足不同负载的机器人需求，RV减速器份额在国内市场中也仅次于纳博特斯克(全球RV减速器龙头)。

3、丰立智能：公司在谐波减速器领域有所布局，根据公开信息，丰立智能的谐波减速器产能预计未来可达14万台/年，后期还将根据市场需求逐步扩大生产规模。

4、中大力德：是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器等产品研发、制造、销售的企业。公司产品覆盖工业机器人核心零部件品类，包括RV减速器和谐波减速器，其中在RV减速器国内企业中仅次于双环传动，是国内RV减速器国产替代的重要企业之一

5、丰光精密：公司在谐波减速器领域的布局较为积极，单片机解密近期公司公告拟募集资金用于投产年产30万套的谐波减速器生产项目，并建设研发中心。公司在谐波减速器的研发和生产上具有一定优势，已经具备了量产能力，并且产品参数一定程度上已可以对标行业龙头企业哈默纳科。

6、襄阳轴承：主要从事轴承及其零部件、汽车零部件、机电设备、轴承设备及备件的生产，减速器用圆锥轴承、球轴承等，是公司的主要产品。